吉林农业科技学院机械与土木工程学院  赵玉山 常影 肖秋硕 潘冲 闫语 蒙明新

引言

　　随着我国人口老龄化以及残疾人数的增加，运动功能损伤的情况也越来越多。因此如何降低运动损伤带来的伤害是研究的重点。现在康复设备的增加，主要是为了减轻家庭和护理医生的负担，同时可以增强患者的运动功能，甚至是恢复运动功能。很多学者和研究机构都对此进行了大量工作，也有一些康复设备投入市场。下肢康复机器人研究现状：德国生产的 THERA-Vital 智能康复训练器和意大利的 Fisiotek 下肢被动运动训练器具有单自由度的康复训练设备[1]，由脚蹬子、踏板、肢体弯曲设备组成。弗吉尼亚多米尼恩大学研发了一套步态康复训练设备[2]，美国研制的Litegait 步态训练机器人[3]，哈工大机器人研究中心，研制出一款手臂康复机器人，北京自动化研究机构研制的卧式下肢康复器机人[4]，燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室研制一款坐卧式下肢康复机器人，中科院合肥智能机械研究所研发的可穿戴助力机器人等[5]。下肢康复机器人发展迅速，但是还有很多缺点。首先价格昂贵，不适用于普通家庭[6]，再者操作复杂，残疾人员、老年人员使用不便。考虑到我国国情，老龄化和残疾人在贫困家庭中就加剧了生活的负担，而大型的设备不适宜他们购买和使用，所以针对中低收入家庭，研制一款操作简单、性价比高、对于大部分患者自主进行康复治疗的康复机器人成为发展趋势。

　　针对以上问题，本文利用带传动机构、单片机控制的思路，缩小设备体积、减小患者在进行康复治疗时的操作，设计了一款基于CATIA软件的轻便型下肢康复机器人结构，设计过程符合构造简单、成本低廉、设备耐用的原则，此设计能够用于普通家庭下肢康复训练。