汽车主动悬架的模糊PID控制研究
中北大学机械与动力工程学院 毛强 续彦芳
主动悬架有作为直接力发生器的动作器，可以根据输入与输出进行最优的反馈控制，提高汽车的平顺性和操纵稳定性[1]。主动悬架的一个重要特点就是，它要求动作器所产生的力能够很好地跟踪任何力控制信号。因此，它为控制律的选择提供了一个广泛的设计空间。
PID（比例（proportion）、积分（integration）、微分（differentiation））控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，由于该控制方法发展得较为完善[2]，PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因此广泛应用于各种控制运动当中。
由PID控制器各环节的作用可知，比例控制作用动态响应快；积分控制作用能消除静态误差，但动态响应慢；微分控制作用可加快系统的响应，减小超调量。然而模糊控制具有类似常规比例-微分控制器的作用，可以获得良好的动态特性。因此，把PID控制策略引入模糊控制器，构成模糊PID复合控制，不失为一种较理想的控制方法。
